{"id":1478,"date":"2022-06-28T10:39:43","date_gmt":"2022-06-28T08:39:43","guid":{"rendered":"http:\/\/lab-interactivitat.recursos.uoc.edu\/?p=1478"},"modified":"2022-09-22T11:35:51","modified_gmt":"2022-09-22T09:35:51","slug":"motores-paso-a-paso-y-servomotores","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/lab-interactivitat.recursos.uoc.edu\/es\/motores-paso-a-paso-y-servomotores\/","title":{"rendered":"Motores paso a paso y servomotores"},"content":{"rendered":"

La placa ED1 permite controlar peque\u00f1os motores. Esto ofrece muchas posibilidades creativas, ya que, a partir de nuestros programas, seremos capaces de controlar el movimiento. Muchas instalaciones de arte interactivo funcionan de esta forma. En el kit ED1+Art encontraremos dos tipos de motores: el motor paso a paso y el servomotor.<\/p>\n

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Izquierda: motor paso a paso; derecha: servomotor<\/p><\/div>\n

Los motores paso a paso<\/strong> (en ingl\u00e9s se llaman stepper motors<\/em>) funcionan convirtiendo los impulsos el\u00e9ctricos en desplazamientos angulares o pasos. Por lo tanto, su rotaci\u00f3n se divide en un cierto n\u00famero de pasos concretos y resultantes de la estructura del motor. Esta cualidad nos permite hacer movimientos muy precisos y controlados, ideales para utilizarlos para mover las ruedas de un robot, por ejemplo. Este tipo de motores, a mayor escala, son los que utilizan las impresoras 3D, ya que tienen mucha precisi\u00f3n para determinar coordenadas X, Y y Z, que es c\u00f3mo funcionan estas m\u00e1quinas.<\/p>\n

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Esquema del funcionamiento de un motor paso a paso
Fuente: Wikipedia.<\/p><\/div>\n

En cambio, los servomotores<\/strong> tienen m\u00e1s fuerza y van bien para mover componentes con mayor peso, pero no son tan precisos. De hecho, el que se encuentra en el kit solo nos deja girar un \u00e1ngulo de 180 grados, lo que nos ayuda a dejar su posici\u00f3n siempre en el mismo sitio pero nos limita para hacer una vuelta entera.<\/p>\n

Pauta de conexi\u00f3n de los motores<\/strong><\/h3>\n

1) Motor paso a paso<\/strong><\/p>\n

La placa ED1 incorpora un par de conectores dedicados que nos permiten conectar los motores paso a paso o steppers<\/em> de forma sencilla y mediante una conexi\u00f3n Grove<\/em>.<\/p>\n

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Conexi\u00f3n motor stepper<\/em> a ED1 con cable Grove<\/em><\/p><\/div>\n

2) Servomotores<\/strong><\/p>\n

En cuanto a los servomotores, habr\u00e1 que conectarlos a cualquiera de los pines digitales D1-D4 de la siguiente forma:<\/p>\n

    \n
  • Negro o marr\u00f3: pin negativo (-)<\/li>\n
  • Rojo: pin positivo (+)<\/li>\n
  • Blanco o naranja: pin de se\u00f1al (S)<\/li>\n<\/ul>\n
    \"\"

    Servomotor conectado al ED1 a trav\u00e9s de un conector Dupont<\/em><\/p><\/div>\n

    Uso de los motores con MicroBlocks<\/strong><\/h3>\n

    Siempre que trabajemos con motores, debemos tener la bater\u00eda puesta en el lugar correspondiente de la placa.<\/p>\n<\/div>\n

    1) Motor paso a paso:<\/strong><\/p>\n

    Para utilizar los motores paso a paso hace falta usar la librer\u00eda ED1 <\/em>Stepper Motor.ubl<\/em><\/strong> que hay en la carpeta Other<\/em><\/strong>.<\/em><\/p>\n

    Empezaremos por hacer un peque\u00f1o c\u00f3digo que simplemente mueva nuestro motor. Escribimos el siguiente c\u00f3digo en MicroBlocks:<\/p>\n

    \"\"<\/p>\n

    El bloque \u00abmueve motor<\/strong>\u00bb es una funci\u00f3n con dos par\u00e1metros. Con el primer par\u00e1metro, podemos designar el motor que queremos controlar, en este caso, el motor 1<\/strong>. El segundo par\u00e1metro nos permite establecer el \u00e1ngulo de rotaci\u00f3n del motor, en este caso, -90\u00b0<\/strong>. En la placa ED1, podemos conectar un total de dos motores. Para saber cu\u00e1l es el n\u00famero de motor donde tenemos conectado el stepper<\/em>, tenemos que mirar el n\u00famero que hay al lado de la conexi\u00f3n en la placa: M1<\/strong> o M2<\/strong>.<\/p>\n

    \"\"<\/p>\n

    Probaremos a modificar el valor del \u00e1ngulo de rotaci\u00f3n para ver c\u00f3mo reacciona el motor.<\/p>\n

    Para cambiar el sentido, podemos utilizar otro bloque \u00abmueve motor<\/strong>\u00bb donde, a trav\u00e9s de un desplegable, podemos indicar si queremos mover el motor clockwise<\/em> (sentido horario) o counter-clockwise<\/em> (sentido antihorario):<\/p>\n

    \"\"<\/p>\n

    Ahora podemos hacer un peque\u00f1o ejemplo que combina el sensor de luz con el motor. Este c\u00f3digo mueve el servo cuando el sensor detecta poca luz. Para hacerlo, necesitaremos a\u00f1adir la librer\u00eda Basic Sensors.ubl<\/em><\/strong>. Pod\u00e9is tapar el sensor de luz de la placa para hacer que se mueva:<\/p>\n

    \"\"<\/p>\n

    2) Servos 180 grados:<\/strong><\/p>\n

    Recordemos que los servomotores solo giran 180\u00b0, por lo tanto, no deben dar una vuelta completa.<\/p>\n<\/div>\n

    En el caso de los servomotores deberemos utilizar la librer\u00eda Servo.ubl<\/strong>.<\/p>\n

    Primero crearemos un peque\u00f1o c\u00f3digo que mover\u00e1 nuestro motor 90\u00b0:<\/p>\n

    \"\"<\/p>\n

    Como indica el bloque, nuestro servo puede recibir valores de grados entre 90 y -90; esto har\u00e1 una rotaci\u00f3n de 180\u00b0 y el 0 es el valor del medio. Probaremos a modificar los valores para ver c\u00f3mo reacciona el motor. No podemos pasar de los valores 90 o -90, ya que el motor no funcionar\u00e1 correctamente.<\/p>\n

    Ahora os proponemos combinar el movimiento del servo con los sensores de la placa. Este ejemplo de c\u00f3digo har\u00e1 mover un servo de 180\u00b0 de un lado a otro mediante un par de botones de direcci\u00f3n de la placa:<\/p>\n

    \"\"<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

    La placa ED1 permite controlar peque\u00f1os motores. Esto ofrece muchas posibilidades creativas, ya que, a partir de nuestros programas, seremos capaces de controlar el movimiento. Muchas instalaciones de arte interactivo funcionan de esta forma. En el kit ED1+Art encontraremos dos tipos de motores: el motor paso a paso y el servomotor. Los motores paso a […]<\/p>\n","protected":false},"author":2,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"inline_featured_image":false,"footnotes":""},"categories":[49,48,52],"tags":[],"class_list":["post-1478","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-actuador-es","category-ed1-es","category-microblocks-es"],"acf":[],"_links":{"self":[{"href":"http:\/\/lab-interactivitat.recursos.uoc.edu\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1478","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"http:\/\/lab-interactivitat.recursos.uoc.edu\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"http:\/\/lab-interactivitat.recursos.uoc.edu\/es\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/lab-interactivitat.recursos.uoc.edu\/es\/wp-json\/wp\/v2\/users\/2"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/lab-interactivitat.recursos.uoc.edu\/es\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=1478"}],"version-history":[{"count":6,"href":"http:\/\/lab-interactivitat.recursos.uoc.edu\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1478\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":1889,"href":"http:\/\/lab-interactivitat.recursos.uoc.edu\/es\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/1478\/revisions\/1889"}],"wp:attachment":[{"href":"http:\/\/lab-interactivitat.recursos.uoc.edu\/es\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=1478"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"http:\/\/lab-interactivitat.recursos.uoc.edu\/es\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=1478"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"http:\/\/lab-interactivitat.recursos.uoc.edu\/es\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=1478"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}